김영재는 서울대 종교학과, 클리프톤 신학교(영국 브리스톨)와 독일 부퍼탈 신학교에서 공부했다. 총회신학교 편목 과정 이수 후 다시 독일로 건너가 마르부르크 필립 대학교에서 보수적인 신앙을 가진 첼러 교수의 지도를 받아 「한국 개신교와 칼빈주의 전통 Der Protestantismus in Korea und die Calvinistische Tradition」이라는 논문으로 신학박사 학위(Dr.Theol)를 받았다. 독일 포이딩겐 독일인 교회, 미국의 미네소타와 아틀란타의 한인교회에서 목회를 했으며, 서울대 강사와 총신대 신학대학원 교수, 합동신학대학원 역사신학 교수를 역임하였고, 현재는 은퇴하여 저술에 힘쓰고 있다.

저서에는 Der Protestantismus in Korea und die Calvinistische Tradition(Peter Lang), 『기독교 교리사 강의』, 『그리스도인의 매뉴얼』, 『기독교 교회사』(개정증보판), 『믿음 그리고 행함』, 『교회와 신앙고백』, 『교회와 예배』(이상 합신출판부), 『한국 교회사』(개정증보판, 이레서원) 등이 있고, 역서에는 오토 베버의 『칼빈의 교회관』(이레서원)과 프란시스 쉐퍼의 『이성에서의 도피』(프란시스 쉐퍼 시리즈 2), 마이클 그린의 『도피하는 현대인』(이상 생명의말씀사) 등이 있다.